多維力傳感器的主要類型與結構

根據彈性體結構，主要分為以下幾類：

十字梁式：常見的結構，由交叉的中心梁和外圍支撐環組成。具有結構緊湊、各向同性較好的優點，是機器人腕部傳感器的經典設計。

豎筒式：彈性體呈圓筒狀，應變片貼在筒壁的內外。非常適合承受大軸向力和大力矩，常見于hang空hang天領域的載荷測量。

并聯結構式（如Stewart平臺結構）：使用多個支腿傳感器共同承載，具有承載能力強、剛度高的特點，但解耦算法復雜。